从零到“冠”，让机器人“活”了起来-社区文化网

直到现在，我闭上眼还能看见那个场景，深夜的实验室，只有我们几个队员和满桌的电路板、传感器、散落的螺丝刀。机器人在测试轨道上又一次偏离了预定路线，撞倒了本应搬运的方块。许思由瘫坐在椅子上，双手掩面；何兆轩默默地记录着错误数据，而我，盯着那个静止不动的机器人，第一次萌生了放弃的念头。

这是RoboCup2025中国机器人大赛备战期间最普通的夜晚，也是我们最接近放弃的时刻，空军工程大学空管领航学院学员王震宇讲述机器人俱乐部参加RoboCup2025中国机器人大赛获得一等奖团队的付出与努力。

在错误堆积的乱码里寻找微光

四个月前，当团队第一次看到比赛规则——工程竞技类机器人（车型智能搬运赛），内心充满了盲目的自信。作为学校机器人俱乐部的主力成员，大家自以为掌握了足够的技术。然而，现实很快给了沉重一击。

简单的直线巡迹，因为光线变化而失效。机械臂抓取动作，在赛台模拟环境中频频失误，路径规划算法在复杂障碍面前显得如此笨拙。问题接踵而至，每一个解决方案都带来了新的问题。

记得那个令人绝望的周末。从早晨八点到晚上十点，团队尝试了17种不同的巡迹算法，调整了三十多次机械臂的抓取角度，重写了五版控制代码。而结果？最好的成绩也不过完成了任务的60％。

“也许我们就这个水平了。”许思由嘟囔着，声音里满是疲惫。

“要不就这样去比赛吧，听天由命。”何兆轩也开始动摇。

那一刻，连实验室的日光灯都仿佛变得暗淡。

就在大家几乎要放弃的时候，指导教员刘飞走进实验室。他没有查看测试数据，而是讲起了他曾带过的一支参赛队伍的故事。他们曾经连续72小时调试，在赛前最后一晚才找到问题关键。“比赛的意义不在于证明你们多优秀，而在于教会你们如何面对困境。”

那句话点醒了整个团队。不是因为突然找到了解决方案，而是大家明白了，这段挣扎的过程本身就是比赛的一部分。

在反复调试中见证奇迹

重拾信心的改变了策略。不再追求一次完美的解决方案，而是将任务分解成最小单元，逐个攻破。巡迹不准确？团队收集了各种光照条件下的场地数据，建立补偿模型。抓取不稳定？为不同形状的搬运物设计自适应夹持方案。

进步是微小的，有时甚至是看不见的。但每周的测试数据曲线显示，机器人在以极其缓慢但稳定的速度进步着，60％、70％、78％……每一次微小的提升都让大家欢呼雀跃。

真正的转折点出现在比赛前两周。团队终于意识到问题不在硬件，也不在单一算法，而在于各模块之间的协调性。于是，大家推翻了原有的控制架构，重新设计了一套基于状态机的任务调度系统。

重构是痛苦的，意味着之前的工作几乎白费。但奇迹发生在重构后的第三次测试——机器人完美地完成了所有基础任务！“满分！满分！”那一刻，大家激动相拥，仿佛已经赢得了比赛。

赛前最后一天，在按照比赛标准布置的测试场地上，机器人连续十次测试全部满分。那种从深渊跃至巅峰的感觉，至今难以用语言描述。

在赛场上尽情绽放

到达比赛现场，看到各高校精心准备的机器人，大家内心不免紧张。但当团队展开自己的机器人，启动系统，进行赛前调试时，一种奇异的自信油然而生，这台机器人身上的每一个零件，每一行代码，都浸透着团队数月来的汗水和智慧。

比赛开始时，小组职责分明，王震宇负责启动机器人，许思由监控传感器数据，何兆轩随时准备应急干预。机器人如预期般启动，巡迹，识别障碍，抓取，搬运，放置……每一个动作都流畅精准。当它完成最后一个任务，停在终点线时，计时器显示的成绩是满分。

没有欢呼，没有击掌，这三人只是静静地看着彼此，眼中闪烁着泪光。那一刻，所有的压力、疲惫、挣扎都得到了释放。

上场，任何时候都要相信自己

等待结果的过程比比赛本身更煎熬。虽然大家取得了满分，但强手如云，任何微小失误都可能影响最终排名。回到学校后，在等待结果的那几天，团队经常用“保二争一”来安慰自己，日子一天天过去，终于，官方结果出来了，大家怀着激动而又忐忑的心情搜索着勇士组，当鼠标箭头停留在一等奖的那一刻，我首先想到的不是庆祝，而是感谢。

手捧证书时，我意识到这不仅仅是一张纸，而是我们四个月来坚持与奋斗的结晶。从烟台站的专项赛擦边晋级，从总决赛道具物块赛场有变一遍遍的调试，从几乎放弃到重拾信心，从错误百出到满分表现，这段经历已经深深烙印在我的成长轨迹中。

比赛结束后，团队又开始了新的项目。实验室的灯依然常常亮到深夜，大家依然会为一个个技术难题争得面红耳赤。不同的是，心中多了一份底气，深知黑暗之后必有曙光，坚持之后必有收获。

RoboCup的一等奖是我们大学生活的高光时刻，但绝不是终点。正如指导教员说道：“比赛会结束，但追求卓越的心不会。”这段经历给我们的最大礼物，不是证书和荣誉，而是面对任何困难时都能说一句：“我们可以。”（空管领航学院政工处宣传干事吴曦空军工程大学空管领航学院学员王震宇供稿）